python scratch，wince 開發_正運動技術運動控制卡應用開發教程之Python

眾所周知，Python作為一門面向對象的新興開發語言，具有完善的基礎代碼庫，實用性與代碼可讀性強，被越來越多的人應用于智能裝備的運動控制。

　　今天正運動技術與大家分享一下運動控制卡應用開發教程之Python。

　　在正式學習之前，我們先了解一下正運動技術的運動控制卡ECI2418和ECI2618。這兩款產品分別是4軸，6軸運動控制卡。

python scratch、

　　ECI2418支持4軸脈沖輸入與編碼器反饋，板載24點輸入，16點輸出，2AD，2DA，支持手輪接口，其中特定輸出支持高速PWM控制。

　　ECI2618支持6軸脈沖輸入與編碼器反饋，板載24點輸入，16點輸出，2AD，2DA，支持手輪接口，其中特定輸出支持高速PWM控制。

scratch怎么運行。

　　ECI2418，ECI2618均使用同一套API函數，均支持C、C++、C#、LabView、Python、Delphi等開發語言，支持VC6.0、VB6.0、Qt、.Net等平臺，支持Windows、Linux、WinCE、iMac等操作系統。

以下是Python語言的開發流程。

scratch2.0編程、1、新建項目。

　　打開Pycharm軟件進行操作，點擊Create New Project新建項目。

2、設置Python項目存放路徑。

　　此過程主要包含三步：

　　選擇Python項目→選擇Python項目將存放的路徑→創建Python項目。

　　3、新建Python文件。

　　在Python項目中新建Python文件，右鍵CratPython文件夾，選擇“New→PythonFile”，創建新的Python 文件。

　　選擇“New→Python File”

　　創建新的Python 文件

4、將Python動態庫復制到Python項目中。

5、模塊導入并加載動態鏈接庫。

　　首先把Python中的兩個模塊導入(platform和ctypes模塊)，其中ctypes模塊提供和C語言兼容的數據類型,能夠很方便地調用動態鏈接庫中輸出的C接口函數。

importplatform

import ctypes

#運行環境判斷

　　systype = platform.system()

ifsystype == 'Windows':

ifplatform.architecture()[0] == '64bit':

　 　zauxdll = ctypes.WinDLL( './zauxdll64.dll')

　 　print( 'Windows x64')

else:

　 　zauxdll = ctypes.WinDLL( './zauxdll.dll')

　 　print( 'Windows x86')

elifsystype == 'Darwin':

　　 zmcdll = ctypes.CDLL( './zmotion.dylib')

　 　print( "macOS")

elif systype == 'Linux':

　 　zmcdll = ctypes.CDLL( './libzmotion.so')

　 　print( "Linux")

else:

　　print( "Not Supported!!")

6、通過加載導入的動態庫鏈接庫，調用ZMotion PC函數手冊中的函數。

1)使用操作。

　　首先根據控制器連接方式用連接函數連接控制器，輸出控制器句柄，利用控制器的句柄我們就可以對庫函數進行操作。

　　即“打開PC函數手冊→搜索想要的函數功能→查看函數說明→通過剛才加載的動態鏈接庫返回的zauxdll對象進行調用”。

2)通過ip連接函數接口返回的控制器句柄handle，對控制器的句柄handle操作。

　　#####控制器連接#####

def connect(self, ip, console=[]):

ifself.handle.value is not None:

　 　self.disconnect()

　　ip_bytes = ip.encode( 'utf-8')

　 p_ip = ctypes.c_char_p(ip_bytes)

　　 print( "Connecting to", ip, "...")

　 　ret = zauxdll.ZAux_OpenEth(p_ip, ctypes.pointer(self.handle))

　　 msg = "Connected"

ifret == 0:

　 　msg = ip + " Connected"

　 　self.sys_ip = ip

　 　self.is_connected = True

else:

　 　msg = "Connection Failed, Error " + str(ret)

　 　self.is_connected = False

　 　console.append(msg)

　 　console.append(self.sys_info)

returnret

# 斷開連接

def disconnect(self):

　　ret = zauxdll.ZAux_Close(self.handle)

　　self.is_connected = False

return ret

3)軸參數設置。

#####軸參數設置####

　　# 設置軸類型

def set_atype(self, iaxis, iValue):

　 　ret = zauxdll.ZAux_Direct_SetAtype(self.handle, iaxis, iValue)

ifret == 0:

　 　print( "Set Axis (", iaxis, ") Atype:", iValue)

else:

　 　print( "Set Axis (", iaxis, ") Atype fail!")

returnret

　# 設置脈沖當量

def set_units(self, iaxis, iValue):

　　 ret = zauxdll.ZAux_Direct_SetUnits(self.handle, iaxis, ctypes.c_float(iValue))

if ret == 0:

　 　print( "Set Axis (", iaxis, ") Units:", iValue)

else:

　 　print( "Set Axis (", iaxis, ") Units fail!")

returnret

　　# 設置軸加速度

def set_accel(self, iaxis, iValue):

　 　ret = zauxdll.ZAux_Direct_SetAccel(self.handle, iaxis, ctypes.c_float(iValue))

ifret == 0:

　 　print( "Set Axis (", iaxis, ") Accel:", iValue)

else:

　 　print( "Set Accel (", iaxis, ") Accel fail!")

returnret

# 設置軸減速度

def set_decel(self, iaxis, iValue):

　　 ret = zauxdll.ZAux_Direct_SetDecel(self.handle, iaxis, ctypes.c_float(iValue))

ifret == 0:

　　 print( "Set Axis (", iaxis, ") Decel:", iValue)

else:

　　 print( "Set Axis (", iaxis, ") Decel fail!")

returnret

# 設置軸運行速度

def set_speed(self, iaxis, iValue):

　 　ret = zauxdll.ZAux_Direct_SetAccel(self.handle, iaxis, ctypes.c_float(iValue))

ifret == 0:

　 　print( "Set Axis (", iaxis, ") Speed:", iValue)

else:

　 　print( "Set Axis (", iaxis, ") Speed fail!")

returnret

4)軸參數讀取。

　　#####軸參數讀取####

　　# 讀取軸類型

def get_atype(self, iaxis):

　　 iValue = (ctypes.c_int)()

　　 ret = zauxdll.ZAux_Direct_GetAtype(self.handle, iaxis, ctypes.byref(iValue))

ifret == 0:

　　 print( "Get Axis (", iaxis, ") Atype:", iValue.value)

else:

　 　print( "Get Axis (", iaxis, ") Atype fail!")

return ret

# 讀取軸脈沖當量

def get_units(self, iaxis):

　　 iValue = (ctypes.c_float)()

　　 ret = zauxdll.ZAux_Direct_GetUnits(self.handle, iaxis, ctypes.byref(iValue))

if ret == 0:

　　 print( "Get Axis (", iaxis, ") Units:", iValue.value)

else:

　 　print( "Get Axis (", iaxis, ") Units fail!")

returnret

# 讀取軸加速度

def get_accel(self, iaxis):

　　 iValue = (ctypes.c_float)()

　 　ret = zauxdll.ZAux_Direct_GetAccel(self.handle, iaxis, ctypes.byref(iValue))

ifret == 0:

　 　print( "Get Axis (", iaxis, ") Accel:", iValue.value)

else:

　　 print( "Get Axis (", iaxis, ") Accel fail!")

returnret

# 讀取軸減速度

def get_decel(self, iaxis):

　　 iValue = (ctypes.c_float)()

　 　ret = zauxdll.ZAux_Direct_GetDecel(self.handle, iaxis, ctypes.byref(iValue))

if ret == 0:

　　 print( "Get Axis (", iaxis, ") Decel:", iValue.value)

else:

　　 print( "Get Axis (", iaxis, ") Decel fail!")

returnret

# 讀取軸運行速度

def get_speed(self, iaxis):

　　 iValue = (ctypes.c_float)()

　 　ret = zauxdll.ZAux_Direct_GetSpeed(self.handle, iaxis, ctypes.byref(iValue))

ifret == 0:

　 　print( "Get Axis (", iaxis, ") Speed:", iValue.value)

else:

　　 print( "Get Axis (", iaxis, ") Speed fail!")

returnret

5)單軸運動。

　　#####運動調用####

　　# 直線運動

def move(self, iaxis, iValue):

　 　ret = zauxdll.ZAux_Direct_Single_Move(self.handle, iaxis, iValue)

ifret == 0:

　 　print( "Axis (", iaxis, ") Move:",iValue)

else:

　 　print( "Axis (", iaxis, ") Move Fail")

returnret

6)運行程序，輸出結果。

　　調用封裝好的函數→運行→輸出程序運行結果。

#####功能使用####

　　zaux = ZMCWrapper()

# 連接控制器ip 默認192.168.0.11

　　zaux.connect( "192.168.0.11")

# 設置軸0參數

　　zaux.set_atype(0, 1)

　　zaux.set_units(0, 100)

　　zaux.set_accel(0, 1000)

　　zaux.set_decel(0, 1000)

　　zaux.set_speed(0, 1000)

# 獲取軸0參數

　　zaux.get_atype(0)

　　zaux.get_units(0)

　　zaux.get_accel(0)

　　zaux.get_decel(0)

　　zaux.get_speed(0)

# 運動

　　zaux.move(0, 100) # 軸0直線運動移動100

　　運行并輸出程序運行結果

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