LeGO-LOAM: Lightweight and Ground-Optimized Lidar Odometry and Mapping on Variable Terrain Abstract 提出一種輕量級的ground-optimized雷達定位與建圖方法。首先用點云分割濾除噪聲點，然后提取特征邊界和平面點。 Introduction 輕量級算法在小型嵌入式系統中實現