1.? 問題引出 ? ? 今天在查看ORB_SLAM2注釋版源碼keyframe.cpp文件的時候，發現注釋者的意見： // http://www.cplusplus.com/reference/algorithm/upper_bound/ // 從mvOrderedWeights找出第一個大于w的那個迭代器 // 這里應該使用lower_bound，因為lower_

推荐博客 ： https://www.cnblogs.com/cobbliu/archive/2012/05/21/2512249.html C++ 封装好的二分查找 https://www.cnblogs.com/cobbliu/archive/2012/05/21/2512249.html 转载于:https://www.cnblogs.com/ccut-ry/p/7859242.html